Guaxupé começou a ser povoado por volta de 1813, pois antes era apenas mata virgem. Em 1814 passava ser denominado como Dores de Guaxupé. O documento mais antigo sobre a posse de terras é dotado de 28 de outubro de 1818, é uma escritura de venda de terras de cultura de matas virgens. O município de Guaxupé foi instigado pela Lei 556 de 30 de agosto de 1911, com território desmembrado de Muzambinho, e instalado solenemente em 1º de junho de 1912, data que comemora seu aniversário. A comarca foi criada em 1925, pela Lei nº 879 de 25 de janeiro.
